Вопрос и значение
Деепричастия несовершенного вида отвечают на вопрос что делая?.
Обычно они называют незаконченное добавочное действие, происходящее одновременно с основным. Вид определяется по исходному глаголу, а не по времени сказуемого.
Слушая, рисует; слушая, рисовал: слушая остаётся несовершенного вида.